Amplamente traduzido e admirado, é considerado por muitos a figura cimeira da língua e da literatura portuguesas. São suas a colectânea das Rimas (1595, obra lírica), o Auto dos Anfitriões, o Auto de Filodemo (1587), o Auto de El-Rei Seleuco (1645) e Os Lusíadas (1572)
Da obra de Camões foram publicados, em vida do poeta, três poemas líricos, uma ode ao Conde de Redondo, um soneto a D. Leonis Pereira, capitão de Malaca, e o poema épico Os Lusíadas. Foram ainda representadas as peças teatrais Comédia dos Anfitriões, Comédia de Filodemo e Comédia de El-Rei Seleuco. As duas primeiras peças foram publicadas em 1587
Juntamente com outros antigos companheiros, conseguiu o seu regresso a Portugal, onde desembarcou em 1570. Dois anos depois, D. Sebastião concedeu-lhe uma tença, recompensando os seus serviços no Oriente e o poema épico que entretanto publicara, Os Lusíadas.
Em 1560 estava de novo em Goa.Em 1569 iniciou o regresso a Lisboa. No ano seguinte, o historiador Diogo do Couto, amigo do poeta, encontrou-o em Moçambique, onde vivia na penúria.